Soft Robots

誘電エラストマーアクチュエータや流体駆動型ソフトアクチュエータを用いて、ロボットの研究開発を行っています。

We are developing soft robots using dielectric elastomer actuators and fluidic elastomer actuators.

生物発光とソフトロボティクスの融合

Fusion of bioluminescence and soft robotics

ホタルやクラゲなどの生物が行う発光は、優れたエネルギー効率を備えています。また、発光はロボットがその存在や状態を周囲に伝えるための有効な手段であり、特に暗所や水中など、視認性が低い環境において有用な機能です。本研究では、高輝度の生物発光液を開発し、ソフトロボットの機能性材料としての応用性を実証しました。

Bioluminescence, as seen in organisms such as fireflies and jellyfish, is known for its excellent energy efficiency. It also serves as an effective means for robots to communicate their presence or status to their surroundings—especially in environments with low visibility, such as in the dark or underwater. In this study, we developed a high-brightness bioluminescent liquid and demonstrated its potential as a functional material for use in soft robotics.

流体-流体相互作用によるロボットの運動

Robot locomotion by fluid–fluid interaction

水と油のように、互いに混ざらない液体間には境界面が存在します。ここで一方の液体が変形する時、もう一方の液体から反力を受けると考えられます。このような流体と流体の相互作用を利用することで、ロボットの運動を実現することができます。本研究では、内部磁場を能動的にコントロールし磁性流体を高速に変形させることで、ロボットが水中内で推力を得て運動することを確認しました。

There is a boundary surface between liquids that do not mix with each other, such as water and oil. When one fluid deforms, it experiences a reaction force from the other. This interaction between fluids can be used to enable robot locomotion. In this study, we confirmed that by actively controlling the internal magnetic field to rapidly deform the ferromagnetic fluid, the robot gained thrust and achieved locomotion in water.